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| 变电站巡检机器人运动控制系统研究 | |
| 引用本文： | 朱兴柯,叶飞,李斌,李雪松.变电站巡检机器人运动控制系统研究[J].机电信息,2014(30):122-124. |
| 作者姓名： | 朱兴柯 叶飞 李斌 李雪松 |
| 作者单位： | 1. 云南电网公司普洱供电局,云南普洱,665000 2. 山东鲁能智能技术有限公司,山东济南,250101 |
| 摘 要： | 针对变电站特殊的应用环境,为保证巡检机器人的运行可靠性和停车定位精度,研究设计了变电站巡检机器人运动控制系统.重点论述其行走方式、引导与定位方式、系统软硬件设计、运动控制算法等.通过磁轨迹引导与RFID定位,确定机器人本体姿态和位置,简单可靠,定位精度高,抗干扰能力强.通过两驱动轮差速,两万向轮随动,跟踪磁轨迹,执行运动控制指令,控制灵活,可靠性高.采用S曲线加减速、比例微分寻磁、分段补偿等运动控制算法,运动冲击小,控制误差小.经过工程验证,设计的运动控制系统能够满足变电站巡检机器人的应用要求. |
| 关 键 词： | 变电站 巡检机器人 运动控制 算法 |
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