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| 机械手运动特性控制的探讨 | |
| 作者姓名： | 何发昌 |
| 作者单位： | 吉林工业大学金工教研室机械手研究组 |
| 摘 要： | 机械手及机器人(本文简称机械手)是实现生产自动化的有力助手,随着科学、工业、农业及国防向现代化方向发展,其应用范围将日愈广泛。工业生产及其它作业要求机械手工作速度快(在200～2000mm/S),运行平稳,起动及定位时不发生明显的冲击现象,保证必要的定位精度。采用大的加速度和减速度,可实现动作速度快的要求。但是,不连续的巨大的加、减速度会产生机械冲击,引起机械手振动:定位时若无驱动压力,惯性冲击力将会把手推回,定位精度很低;定位时保持驱动压力,冲击力与驱动力使手往复运动,历时△T才能仃在定位 |
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