| 基于多层级合作标识无人机自主着舰视觉引导方法 |
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| 引用本文： | 丁浩峰,雷清雲,段欣葵,周颉鑫,孙晓亮.基于多层级合作标识无人机自主着舰视觉引导方法[J].测控技术,2023,42(8):7-14. |
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| 作者姓名： | 丁浩峰 雷清雲 段欣葵 周颉鑫 孙晓亮 |
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| 作者单位： | 国防科技大学 空天科学学院 |
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| 基金项目： | 大学生创新创业训练计划项目（202090002162） |
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| 摘 要： | 无人机自主着舰视觉引导应用距离跨度大、测量精度要求高,尚缺乏有效的解决方法,针对此问题,提出一种基于多层级合作标识的无人机自主着舰视觉引导方法。该方法首先设计了基于ArUco的多层级组合新型合作标识,利用边缘检测算法对每一层ArUco二维码提取控制点,进一步通过求解PnP(Perspective-n-Point)问题得到机舰间相对位姿信息,然后对每一层二维码所解算出的位姿数据进行非线性误差补偿,利用最小二乘法(Least Mean Squares,LMS)与熵权法解算不同层级二维码的权值大小,最终通过融合不同层级二维码位姿解算结果得到最终的位姿信息,实现大距离跨度范围内的高精度位姿求解。实验结果表明,本文方法实现了大距离跨度范围内机舰间相对位姿参数的高精度测量,可为无人机自主着舰提供可靠引导信息。
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| 关 键 词： | 自主着舰 视觉引导 ArUco 非线性误差补偿与融合 |
Visual Guidance Method for Autonomous Landing of UAV Based on Multi-Level Cooperative Identification |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous landing visual guidance ArUco nonlinear error compensation and fusion |
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