两车纵向并车联合运输同步控制技术研究

针对两台液压载重车联合运输大型轮船的同步控制进行研究，根据运载装备的特点，采用两车纵向并车的运输方式，行走过程中两车之间必须保证同步行走，否则可能会发生轮船滚落或载重车结构损坏的重大事故。针对运输车速度的稳定控制，求解出行驶驱动系统泵控马达的系统传递函数，并仿真验证了控制器采用PID控制算法可以提高运输车速度的稳定性。根据运输的特点，采用“主从式”控制策略，提出采用驱动压力和行驶速度的双闭环控制，设计出基于CAN总线的控制系统，最后进行了实车试验，根据现场试验采集的数据，验证了此控制器能够使两车保证很好的同步效果。