两车纵向并车联合运输同步控制技术研究 |
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作者姓名: | 戴建军 王建军 赵静一 李文雷 |
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作者单位: | 1. 江苏海鹏特种车辆有限公司;2. 燕山大学机械工程学院;3. 安徽机电职业技术学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51675461);;安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2020A1108); |
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摘 要: | 针对两台液压载重车联合运输大型轮船的同步控制进行研究,根据运载装备的特点,采用两车纵向并车的运输方式,行走过程中两车之间必须保证同步行走,否则可能会发生轮船滚落或载重车结构损坏的重大事故。针对运输车速度的稳定控制,求解出行驶驱动系统泵控马达的系统传递函数,并仿真验证了控制器采用PID控制算法可以提高运输车速度的稳定性。根据运输的特点,采用“主从式”控制策略,提出采用驱动压力和行驶速度的双闭环控制,设计出基于CAN总线的控制系统,最后进行了实车试验,根据现场试验采集的数据,验证了此控制器能够使两车保证很好的同步效果。
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关 键 词: | 联合运输 液压系统群 同步控制 CAN总线 双闭环PID控制 |
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