| 室外自主移动机器人AMOR的导航技术 |
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| 引用本文： | 杨唐文,韩建达,KUHNERT K D.室外自主移动机器人AMOR的导航技术[J].计算机工程与应用,2008,44(22):206-209. |
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| 作者姓名： | 杨唐文 韩建达 KUHNERT K D |
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| 作者单位： | 1.北京交通大学 计算机与信息技术学院，北京 100044 2.中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳 110016 3.德国锡根大学 电气与计算机科学系，锡根 57068 |
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| 基金项目： | 德国亚历山大·洪堡基金会
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中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室基金
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北京交通大学科技基金 |
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| 摘 要： | 在非结构化环境，移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图，提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法，实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人，它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达，用来获取机器人运动前方的障碍物体信息，建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法，能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径，实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。
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| 关 键 词： | 室外自主移动机器人 栅格地图 路径规划 无碰撞导航 |
| 收稿时间： | 2008-1-8 |
| 修稿时间： | 2008-3-7
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Navigating an autonomous mobile outdoor robot AMOR |
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| YANG Tang-wen,HAN Jian-da,KUHNERT K D.Navigating an autonomous mobile outdoor robot AMOR[J].Computer Engineering and Applications,2008,44(22):206-209. |
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| Authors: | YANG Tang-wen HAN Jian-da KUHNERT K D |
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| Affiliation: | 1.School of Computer and Information Technology，Beijing Jiaotong University，Beijing 100044，China 2.State Key Laboratory of Robotics，Shenyang Institute of Automation，Chinese Academy of Sciences，Shenyang 110016，China 3.Elektrotechnik und Informatik，Universitaet Siegen，Siegen 57068，Germany |
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| Abstract: | Motion planning is a very challenging issue of navigating a mobile outdoor robot,especially when it moves in unstructured environments.In this paper,based on grid maps updated in real time,a fast,suboptimal planning algorithm is proposed to implement collision-free navigation of an autonomous mobile outdoor robot AMOR,who is the winner of autonomous reconnaissance in the 2007 C-ELROB competition.The grid map is established with the obstacle information around the outdoor robot,mainly from the scanning data of a SICK laser finder.A new A based searching algorithm provides a practically effective solution to the path planning problem.Reliable and safe navigation is achieved,and proved through urban and non-urban tests and competitions. |
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| Keywords: | autonomous mobile outdoor robots grid map path planning collision-free navigation |
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