| 基于低成本MEMS器件的捷联航姿系统设计 |
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| 引用本文： | 杜继永,黄国荣,张凤鸣,刘华伟. 基于低成本MEMS器件的捷联航姿系统设计[J]. 传感技术学报, 2010, 23(11): 1662-1666. DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2010.11.029 |
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| 作者姓名： | 杜继永 黄国荣 张凤鸣 刘华伟 |
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| 作者单位： | 空军工程大学工程学院,西安,710038;空军工程大学工程学院,西安,710038;空军工程大学工程学院,西安,710038;空军工程大学工程学院,西安,710038 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助(60304004) |
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| 摘 要： | 针对军事和工程领域对低成本、微小型航姿系统的迫切需求,介绍了自行设计的基于低成本MEMS器件的航姿系统,深入研究了构建该系统的关键技术。针对MIMU的性能特点及核心处理器的运算速度,给出了磁传感器的补偿算法,采用了基于等效旋转矢量的姿态解算方法,并应用了降阶卡尔曼滤波器。通过移植μC/OS-Ⅱ实时操作系统,增强了系统的实时性。实验结果表明,所设计的航姿系统实时性好,精度可达要求,具有广阔的应用前景。
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| 关 键 词： | 航姿系统 低成本 等效旋转矢量法 低阶卡尔曼滤波器 μC/OS-Ⅱ |
Design of AHRS based on Low-cost MEMS |
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| DU Jiyong,HUANG Guorong,Zhang Fengming,LIU Huawei. Design of AHRS based on Low-cost MEMS[J]. Journal of Transduction Technology, 2010, 23(11): 1662-1666. DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2010.11.029 |
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| Authors: | DU Jiyong HUANG Guorong Zhang Fengming LIU Huawei |
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| Affiliation: | DU Jiyong,HUANG Guorong,Zhang Fengming,LIU Huawei(Engineering College,Air Force Engineering University,Xi'an 710038,China) |
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| Abstract: | To satisfy the eager requirements of low-cost and miniaturization attitude heading reference system(AHRS)in the military and technical fields,a self-developed special MEMS-based is introduced,the key technologies of which are proposed.Magnetic sensor aided attitude error correction is proposed,rotation vector algorithm is adopted,and low-order Kalman filter is designed,all of above are based on the MIMU performance and the core processor characteristic.An embedded RTOS-based software system is transplanted.... |
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