某型无人水下航行器建模与仿真研究

为研究无人水下航行器的控制系统设计，建立其一般动力学模型。因为模型具有较高的非线性特征，采用小扰动原理及摄动原理对模型简化。根据简化的模型设计航速、航向、纵倾和深度控制器，并分别进行仿真，仿真结果证明了设计的鲁棒性和稳定性。