| 受非完整约束移动机器人的跟踪控制 |
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| 引用本文： | 董文杰, 霍伟. 受非完整约束移动机器人的跟踪控制. 自动化学报, 2000, 26(1): 1-6. |
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| 作者姓名： | 董文杰 霍伟 |
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| 作者单位： | 1.北京航空航天大学第七研究室,北京 |
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| 摘 要： | 讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 跟踪控制 非完整控制系统 |
| 收稿时间： | 1998-01-09 |
| 修稿时间： | 1998-01-09 |
TRACKING CONTROL OF MOBILE ROBOTS WITH NONHOLONOMIC CONSTRAINT |
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| Dong Wenjie, Huo Wei. Tracking Control of Mobile Robots with Nonholonomic Constraint. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2000, 26(1): 1-6. |
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| Authors: | DONG Wenjie HUO Wei |
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| Affiliation: | 1. The 7th Res.Div.,Beijing Univ.of Aero.&Astro.,Beijing |
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| Abstract: | This paper investigates the tracking problem of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots with nonholonomic constraints.New tracking controllers are designed with the canoincal form.Our controllers are dynamic and have virtues of low dimensions and no singular points.Simulation results show effectiveness of the controllers. |
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| Keywords: | Wheeled mobile robot tracking control nonholonomic system. |
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