| 并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究 |
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| 引用本文： | 宁珍珍,高国琴,董超君. 并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究[J]. 机械设计与制造, 2008, 0(11) |
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| 作者姓名： | 宁珍珍 高国琴 董超君 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息学院,镇江,202013;江苏大学电气信息学院,镇江,202013;江苏大学电气信息学院,镇江,202013 |
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| 基金项目： | 江苏省镇江市工业科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合}生,使对其精确控制极为困难.针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪.仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能.
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| 关 键 词： | 动态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪 |
Study on trajectory tracking of parallel robots using dynamic variable structure |
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| NING Zhen-zhen,GAO Guo-qin,DONG Chao-jan. Study on trajectory tracking of parallel robots using dynamic variable structure[J]. Machinery Design & Manufacture, 2008, 0(11) |
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| Authors: | NING Zhen-zhen GAO Guo-qin DONG Chao-jan |
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