| 桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法设计及应用 |
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| 引用本文： | 何博,方勇纯,刘海亮,孙宁. 桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法设计及应用[J]. 控制理论与应用, 2016, 33(10): 1352-1358 |
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| 作者姓名： | 何博 方勇纯 刘海亮 孙宁 |
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| 作者单位： | 南开大学,南开大学,南开大学,南开大学 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金项目(61325017), 国家科技支撑计划项目(2013BAF07B03)资助. |
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| 摘 要： | 针对工业桥式起重机的异步电机难以准确跟踪给定轨迹,从而导致离线轨迹规划算法定位误差很大的问题,论文提出一种基于相平面分析的在线轨迹规划算法.这种方法利用激光测距仪采集位置信息,在起重机运行过程中,根据台车与目标位置的距离来优化轨迹不同阶段的运行时间,并实时调整台车轨迹的有关参数,以实现台车精准定位的目标.实验结果表明,这种方法可以很好地兼顾负载快速消摆与台车准确定位两方面的要求,有利于提升桥式起重机的运送效率.论文将这种在线轨迹规划方法成功应用于标准32 t工业桥式起重机,并取得了良好的运行效果.
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| 关 键 词： | 起重机 在线轨迹规划 精准定位 |
| 收稿时间： | 2016-05-12 |
| 修稿时间： | 2016-10-24 |
Precise positioning online trajectory planner design and application for overhead cranes |
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| HE Bo,FANG Yong-chun,LIU Hai-liang and SUN Ning. Precise positioning online trajectory planner design and application for overhead cranes[J]. Control Theory & Applications, 2016, 33(10): 1352-1358 |
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| Authors: | HE Bo FANG Yong-chun LIU Hai-liang SUN Ning |
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| Affiliation: | Nankai University,Nankai University,Nankai University,Nankai University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | crane online trajectory planning precise positioning |
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