| 基于刚度性能的机器人臂长优化 |
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| 引用本文： | 陈世钟,刘延遂,吴品弘,胡杰,管贻生,刘冠峰.基于刚度性能的机器人臂长优化[J].机械与电子,2015(6). |
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| 作者姓名： | 陈世钟 刘延遂 吴品弘 胡杰 管贻生 刘冠峰 |
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| 作者单位： | 1. 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东 广州,510641
2. 广东工业大学机电工程学院,广东 广州,510006 |
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| 基金项目： | 国家基金委广东省联合基金项目(U1401240)；广东省自然科学基金(S2013020012797)；国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工作空间中刚度性能的平均水平,提出采用刚度全域性能指标,并以之作为目标函数对机器人臂杆长度进行优化。最后,以本实验室开发的SCARA机器人为例,展示了优化方法的应用及其效果。
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| 关 键 词： | 工业机器人 刚度矩阵 刚度性能指标 臂长优化 |
Arm Link Length Optimization of Robots Based on Stiffness Performance |
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| CHEN Shizhong,LIU Yansui,WU Pinhong,HU Jie,GUAN Yisheng,LIU Guanfeng.Arm Link Length Optimization of Robots Based on Stiffness Performance[J].Machinery & Electronics,2015(6). |
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| Authors: | CHEN Shizhong LIU Yansui WU Pinhong HU Jie GUAN Yisheng LIU Guanfeng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robot stiffness matrix stiffness performance criterion arm link length op-timization |
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