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| 一种下肢外骨骼康复机器人优化的结构设计与控制仿真分析 | |
| 作者姓名： | 张玉叶 张小栋 江城 王贺 石强勇 |
| 作者单位： | 1. 咸阳师范学院物理与电子工程学院,陕西 咸阳,712000 2. 西安交通大学机械与电子工程学院,陕西 西安,710049 |
| 基金项目： | 西安交通大学国际科技合作项目(51275388)；咸阳师范学院教研基金项目 |
| 摘 要： | 越来越多的脑卒中患者使得理疗师的康复训练工作繁重且康复效果评估体系不完整,针对此现状,设计出一款优化的外骨骼康复机器人模型。介绍了该机器人优化的结构设计,并对其进行了相对应的控制策略分析,进而提出一种控制方法并进行了仿真分析。仿真实验研究表明,所提出的控制策略在跟踪精度和速度上都具有明显的优势。 |
| 关 键 词： | 外骨骼机器人 下肢康复 结构设计 控制策略 仿真分析 |
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