| 新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析 |
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| 引用本文： | 衣正尧,弓永军,王祖温,王兴如.新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析[J].机械工程学报,2010,46(15). |
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| 作者姓名： | 衣正尧 弓永军 王祖温 王兴如 |
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| 作者单位： | 1. 大连海事大学船舶机电装备研究所,大连,116026
2. 中远船务工程集团有限公司,大连,116113 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，交通部基础研究基金，中远船务重大基金 |
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| 摘 要： | 设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化.根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验.仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理.
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| 关 键 词： | 船舶壁面除锈 爬壁机器人 动力学模型 模糊优化 仿真分析 |
Dynamic Modeling and Analysis on a New Type Wall-climbing Robot for Ship Wall Rust Removal |
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| YI Zhengyao,GONG Yongjun,WANG Zuwen,WANG Xingru.Dynamic Modeling and Analysis on a New Type Wall-climbing Robot for Ship Wall Rust Removal[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2010,46(15). |
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| Authors: | YI Zhengyao GONG Yongjun WANG Zuwen WANG Xingru |
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