| 倒立摆的输出反馈控制:脆弱性和鲁棒性分析 |
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| 引用本文： | 王广雄,张静,朱井泉.倒立摆的输出反馈控制:脆弱性和鲁棒性分析[J].电机与控制学报,2002,6(3):221-223. |
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| 作者姓名： | 王广雄 张静 朱井泉 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家教委博士点基金项目（96021314） |
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| 摘 要： | 对具有非最小相位的不稳定对象设计了H∞输出反馈控制器，从脆弱性和鲁棒性这两方面对设计结果进行了分析。指出该控制器的极点和传递函数对于控制器系数微小变化的灵敏度并不高，不是脆弱性问题。分析指出这种基于混合灵敏度的H∞设计对未建模动态缺乏鲁棒性，这会导致实际系统不能稳定工作。文中还给出了本例中H∞输出反馈。
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| 关 键 词： | 倒立摆 输出反馈控制 脆弱性 鲁棒性分析 |
| 文章编号： | 1007-449X(2002)03-0221-03 |
| 修稿时间： | 2001年11月29 |
Output feedback control of inverted pendulum: fragility and robustness |
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| WANG Guang-xiong,ZHANG Jing,ZHU Jing-quan.Output feedback control of inverted pendulum: fragility and robustness[J].Electric Machines and Control,2002,6(3):221-223. |
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| Authors: | WANG Guang-xiong ZHANG Jing ZHU Jing-quan |
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