| 液压驱动六足机器人步行腿节段长度比例研究 |
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| 引用本文： | 邓宗全,刘逸群,高海波,赵亮,丁亮,于海涛.液压驱动六足机器人步行腿节段长度比例研究[J].机器人,2014(5). |
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| 作者姓名： | 邓宗全 刘逸群 高海波 赵亮 丁亮 于海涛 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨,150080
2. 内蒙古第一机械集团有限公司,内蒙古 包头,014030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275106)；国家973计划资助项目(2013CB035502)；高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018)；教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0055)． |
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| 摘 要： | 针对液压驱动六足机器人三节段步行腿,建立了运动学模型,规划了足端运动轨迹,分析了腿长比例对步行速度、关节速度和加速度、足端工作空间及机体灵活度的影响.发现基节比例在0~0.1之间、大腿比例在0.4~0.5之间时,各项指标处于合理范围.根据0.09:0.455:0.455的腿长比例建立了腿部实物模型,搭建了腿部性能测试系统.试验结果表明,关节运动过程中未到达液压缸极限位置且无死点;关节最大速度与加速度满足性能需求;各关节最大速度复现偏差小于0.2?/s,最大加速度复现偏差小于0.7?/s2.验证了腿部节段长度分析结果的合理性与可行性.
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| 关 键 词： | 六足机器人 腿长比例 步行速度 关节转速 灵活性 |
On the Segment Length Ratio of the Walking Leg of a Hydraulically Actuated Hexapod Robot |
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| DENG Zongquan,LIU Yiqun,GAO Haibo,ZHAO Liang,DING Liang,YU Haitao.On the Segment Length Ratio of the Walking Leg of a Hydraulically Actuated Hexapod Robot[J].Robot,2014(5). |
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| Authors: | DENG Zongquan LIU Yiqun GAO Haibo ZHAO Liang DING Liang YU Haitao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hexapod robot leg length ratio walking speed joint angular velocity flexibility |
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