| 基于组合拍卖的多机器人任务死锁解决方法 |
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| 引用本文： | 姜健,闫继宏,臧希喆,赵杰.基于组合拍卖的多机器人任务死锁解决方法[J].计算机工程与应用,2008,44(4):1-3. |
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| 作者姓名： | 姜健 闫继宏 臧希喆 赵杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 机器人研究所，哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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教育部长江学者和创新团队发展计划 |
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| 摘 要： | 针对多机器人搜集任务中可能出现的任务死锁现象，采用基于组合拍卖的方法来解决这一问题。提出了一种拍卖树方法，用来解决组合拍卖计算量过大的问题。仿真实验结果表明该方法不仅能够消除多机器人的任务死锁，而且能够在解决死锁问题的同时优化多机器人任务分配结果。
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| 关 键 词： | 多机器人系统 协作 死锁 组合拍卖 |
| 文章编号： | 1002-8331（2008）04-0001-03 |
| 收稿时间： | 2007-09-13 |
| 修稿时间： | 2007-10-29 |
Multi-robot systems task deadlock resolution based on combinatorial auction |
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| JIANG Jian,YAN Ji-hong,ZANG Xi-zhe,ZHAO Jie.Multi-robot systems task deadlock resolution based on combinatorial auction[J].Computer Engineering and Applications,2008,44(4):1-3. |
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| Authors: | JIANG Jian YAN Ji-hong ZANG Xi-zhe ZHAO Jie |
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| Affiliation: | Robotics Institute，Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，China |
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| Abstract: | A method based on combinatorial auction is presented to solve the deadlock phenomenon in multi-robot foraging.A method named auction tree is presented to solve the problem of excessive combination strategy computation of combinatorial auction.The simulation results show that the method presented in the paper not only can solve the deadlock of multi-robot task but also can make the multi-robot task allocation optimized. |
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| Keywords: | multi-robot systems cooperation deadlock combinatorial auction |
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