| 基于序列图像的视觉定位与运动估计 |
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| 引用本文： | 胡文,孙容磊. 基于序列图像的视觉定位与运动估计[J]. 传感器与微系统, 2007, 26(7): 48-50,57 |
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| 作者姓名： | 胡文 孙容磊 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074
2. 华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430074;西安交通大学,机械制造系统工程国家重点实验室,陕西,西安,710049 |
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| 摘 要： | 研究了移动机器人的视觉定位和目标的运动估计。采用单目视觉系统,借助人工标识物,由小孔成像模型及空间几何关系,推导出视觉测距模型,并实现了移动机器人的自定位和目标的定位。通过序列图像,应用基于特征的运动分析方法估计球体的运动参数,推导出移动机器人对运动目标的跟踪模型。球体定位实验结果表明:该方法的定位精度较高。
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| 关 键 词： | 移动机器人 视觉定位 运动估计 |
| 文章编号： | 1000-9787（2007）07-0048-03 |
| 修稿时间： | 2006-12-11 |
Visual localization and motion estimation based on sequential images |
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| HU Wen,SUN Rong-lei. Visual localization and motion estimation based on sequential images[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2007, 26(7): 48-50,57 |
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| Authors: | HU Wen SUN Rong-lei |
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| Abstract: | Visual localization and motion estimation for a mobile robot are investigated. First a monocular vision system is presented to deduce a visual depth measurement model by means of landmarks, pinhole imaging model and spatial geometrical relationship, thus localizing the mobile robot and a moving object. Then, a feature-based motion analysis method is proposed to estimate motion parameters of the object from sequential images. A motion model for the robot to track the moving object is deduced. Experimental results show that the object is localized accurately. |
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| Keywords: | mohile rnhott visual localization motion estimation |
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