| 视觉功能六自由度工业机器人的研制 |
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| 引用本文： | 倪受东,丁德健,张敏.视觉功能六自由度工业机器人的研制[J].制造业自动化,2012(24):1-4,9. |
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| 作者姓名： | 倪受东 丁德健 张敏 |
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| 作者单位： | 南京工业大学机械与动力工程学院 |
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| 基金项目： | 江苏省高校自然科学基金(09KJB460007);省、部级重点(建设)实验室开放课题(HGDML-0807);南京工业大学校青年教师学术基金(39702007) |
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| 摘 要： | 工业机器人研究已进入智能化阶段,用视觉传感器来实现机器人的智能化具有很多的应用场合和很好的工程可实现性。本文研制了六自由度工业机器人机械本体,基于运动控制卡模式构建了机器人控制的软、硬件系统。在此基础上,运用dsp视觉处理系统实现了视觉信息与控制系统的通讯,运用摄像头对动态目标图像信息的获取,能够实现机械手末端跟随动态目标运动。实验结果表明,机械手末端能够在工作空间内沿任意轨迹运动,并且能够实现视觉范围内动态目标的视觉随动。该视觉功能六自由度机器人的成功研制为智能化工业机器人的产品化奠定了基础。
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| 关 键 词： | 机器人 自由度 运动控制卡 视觉伺服 随动控制 |
Development of industrial robot with visual function in six degrees of freedom |
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| NI Shou-dong,DING De-jian,ZHANG Min.Development of industrial robot with visual function in six degrees of freedom[J].Manufacturing Automation,2012(24):1-4,9. |
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| Authors: | NI Shou-dong DING De-jian ZHANG Min |
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| Affiliation: | NI Shou-dong,DING De-jian,ZHANG Min |
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