| 基于Solis&Wets算法的机器人最优测量构形研究 |
| |
| 引用本文： | 王东署,张志佳.基于Solis&Wets算法的机器人最优测量构形研究[J].计算机工程与应用,2007,43(5). |
| |
| 作者姓名： | 王东署 张志佳 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 研究了机器人标定中最优测量构形的选择,采用奇异值分解方法获得了机器人误差传播矩阵的条件数,以该条件数为优化的目标函数,利用Solis&Wets算法来选择机器人的一系列最优测量构形,以最小化参数估计中测量和建模误差的影响.实验结果表明该方法的标定结果优于随机选择的标定构形的标定结果.
|
| 关 键 词： | 机器人 标定 Solis&Wets算法 最优测量构形 Solis 算法 机器人标定 最优 测量 构形研究 based robot calibration configurations measurement Optimal 随机选择 分解方法 结果 实验 影响 建模误差 参数估计 最小化 利用 |
Optimal measurement configurations for robot calibration based on solis&Wets algorithm |
| |
| WANG Dong-shu,ZHANG Zhi-jia.Optimal measurement configurations for robot calibration based on solis&Wets algorithm[J].Computer Engineering and Applications,2007,43(5). |
| |
| Authors: | WANG Dong-shu ZHANG Zhi-jia |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
