| 力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究 |
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| 引用本文： | 刘威,宋爱国.力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究[J].测控技术,2006,25(2):27-30. |
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| 作者姓名： | 刘威 宋爱国 |
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| 作者单位： | 东南大学,仪器科学与工程系,江苏,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家科技攻关项目
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教育部霍英东教育基金 |
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| 摘 要： | 为了实现良好的力觉临场感系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其中的关键.通过对力-位置型力觉临场系统控制结构的透明性分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的控制增益,来实现良好的透明性.并且还建立了一个单自由度的力觉临场感实验系统进行了实验研究,实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性.
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| 关 键 词： | 力觉临场感 遥操作 透明性 变增益控制 力-位置型 |
| 文章编号： | 1000-8829(2006)02-0027-04 |
| 收稿时间： | 08 23 2005 12:00AM |
| 修稿时间： | 2005年8月23日 |
Gain-Switching Control Scheme Based on Force-Position Architecture for Force-Reflecting Teleoperation |
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| LIU Wei,SONG Ai-guo.Gain-Switching Control Scheme Based on Force-Position Architecture for Force-Reflecting Teleoperation[J].Measurement & Control Technology,2006,25(2):27-30. |
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| Authors: | LIU Wei SONG Ai-guo |
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| Affiliation: | Department of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China |
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| Abstract: | To improve the performance of a force-reflecting teleoperation system,promoting the transparency of the system is very important,with the guarantee of stabilization.Analyzing the transparency of the teleoperation system based on position-force architecture,a gain-switching control scheme is developed.The preferable trans- parency has achieved through changing the control gain of the slave.A one degree of freedom system for experi- mental research also is built.Experimental results show that the effectiveness of this method is good. |
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| Keywords: | force-reflecting teleoperation transparency gain-switching force-position |
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