| 一种全自主足球机器人单目视觉定位的新方法 |
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| 引用本文： | 于芳,李祖枢,王牛. 一种全自主足球机器人单目视觉定位的新方法[J]. 计算机测量与控制, 2007, 15(12): 1781-1784 |
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| 作者姓名： | 于芳 李祖枢 王牛 |
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| 作者单位： | 重庆大学智能自动化研究所,重庆,400030;重庆大学智能自动化研究所,重庆,400030;重庆大学智能自动化研究所,重庆,400030 |
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| 摘 要： | 一种适用于全自主足球机器人的单目视觉二维空间变换计算模型,解决了单目视觉像平面T′到实际场地平面Jr的二维空间平面映射问题;将单目视觉中目标物的帧存坐标系变换成机器人的世界坐标系,从而计算出目标物与机器人的垂直距离和水平距离;对采样点像坐标进行变换后的计算结果与采样点的实际位置坐标进行的对比实验证明,该算法具有较好的准确性和可靠性;该模型在Robocup全自主中型足球机器人比赛中,也实现了较为准确的目标位置判断.
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| 关 键 词： | 位置检测 单目视觉 全自主足球机器人 图像平面坐标系 世界坐标系 |
| 文章编号： | 1671-4587（2007）12-1781-04 |
| 收稿时间： | 2007-05-23 |
| 修稿时间： | 2007-07-02 |
New Method for Autonomous Soccer Monocular ision Position Determination |
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| Yu Fang,Li Zushu,Wang Niu. New Method for Autonomous Soccer Monocular ision Position Determination[J]. Computer Measurement & Control, 2007, 15(12): 1781-1784 |
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| Authors: | Yu Fang Li Zushu Wang Niu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | position detecting monocular vision autonomous soccer robot image plane coordinate system world coordinate system. |
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