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| 精密谐波传动系统建模 | |
| 引用本文： | 黑沫,范世珣,廖洪波,周擎坤,范大鹏.精密谐波传动系统建模[J].光学精密工程,2014,22(7):1842. |
| 作者姓名： | 黑沫 范世珣 廖洪波 周擎坤 范大鹏 |
| 作者单位： | 黑沫:国防科技大学 机电工程与自动化学院, 湖南 长沙 410072 范世珣:国防科技大学 机电工程与自动化学院, 湖南 长沙 410072 廖洪波:国防科技大学 机电工程与自动化学院, 湖南 长沙 410072 周擎坤:国防科技大学 机电工程与自动化学院, 湖南 长沙 410072 范大鹏:国防科技大学 机电工程与自动化学院, 湖南 长沙 410072 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(No.51135009) |
| 摘 要： | 针对谐波传动系统的控制方法与性能预测问题,本文考虑影响谐波传动系统性能的主要因素,提出了一种精密谐波传动系统建模方法。建立了整个谐波传动系统的动力学模型和Simlink仿真模型,给出了仿真模型中各参数的获取方法。针对模型中难于准确测得的参数,提出了一种最小二乘辨识方法。对谐波传动系统的仿真模型进行了时频域仿真分析与实验验证,结果表明:建立的谐波传动系统模型各参数具有明确物理意义,便于工程应用;建模时仅利用一次扫频即可得到所有未知参数的估计值,提高了参数获取的效率,降低了成本;仿真模型与实际系统时频域特性基本一致,所有结果匹配度超过70%。得到的结果验证了该建模方法的正确性。 |
| 关 键 词： | 谐波传动 动力学建模 参数辨识 最小二乘法 |
| 收稿时间： | 2013/12/15 |
Modeling of precision harmonic drive system |
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| Abstract: | |
| Keywords: | harmonic drive dynamics modeling parameter identification least square method |
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