|
|||||
|
|
| 多UAV集结任务的分布式协同与优化控制 | |
| 引用本文： | 贾方超,姚佩阳,陈洁钰,王勃. 多UAV集结任务的分布式协同与优化控制[J]. 电光与控制, 2014, 21(8): 24 |
| 作者姓名： | 贾方超 姚佩阳 陈洁钰 王勃 |
| 作者单位： | 贾方超:空军大连通信士官学校, 辽宁 大连 116600 姚佩阳:空军工程大学信息与导航学院, 西安 710077 陈洁钰:空军工程大学信息与导航学院, 西安 710077 王勃:空军工程大学信息与导航学院, 西安 710077 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61273048) |
| 摘 要： | 基于一致性理论的多无人机分布式协同控制已广泛运用于无人机作战中, 通过一致性控制算法实现状态一致完成协同需求。建立了集结问题的数学模型, 基于协调变量和协调函数的分解策略进行求解。为实现协同控制的最优性, 改进了平均一致性控制算法, 采用Hamilton-Jacobi-Bellman方程给出基本优化一致性控制算法。在控制算法中引入过去状态差值, 提高控制算法的动态响应性和能量最优性; 同时采用遗传算法优化代价函数的加权矩阵, 进一步提高控制算法的动态响应性和能量最优性, 缩短了任务执行时间。理论分析和仿真实验验证了方法的有效性和可行性。 |
| 关 键 词： | 多无人机系统 分布式协同控制 一致性理论 动态规划 |
| 收稿时间： | 2013-09-03 |
Distributed Cooperative and Optimized Control for Gathering Mission of Multiple UAVs |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | multi-UAV system distributed cooperative control consensus theory dynamic programming |