| 并联机器人安全保护系统的研究 |
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| 引用本文： | 冯远静,冯祖仁,黄辉,寿开宇.并联机器人安全保护系统的研究[J].组合机床与自动化加工技术,2004(8):21-24. |
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| 作者姓名： | 冯远静 冯祖仁 黄辉 寿开宇 |
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| 作者单位： | 西安交通大学,电信学院,陕西,西安,710049 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，西安交通大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 以6-UHU并联机器人为研究模型,提出了一种新的并联机器人的工作空间姿态描述方法.提出一种"虚拟限位"的保护策略:将并联机器人的安全问题看作是受限变量的限位问题,通过计算受限变量对杆长向量的偏导预测将要发生的干涉,根据导数智能的决策采取的限位、规划操作.从关节空间对并联机器人的约束直接进行检验,避免传统上查询整个工作空间带来的运算量大等问题,大大减少了运算量.最后阐述了安全保护系统结构.设计了整个并联机器人安全保护实时多任务系统,在实际并联机器人中得到了应用.
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| 关 键 词： | 并联机器人 实时控制系统 安全保护系统 |
| 文章编号： | 1001-2265(2004)08-0021-04 |
| 修稿时间： | 2003年12月10 |
Development of the safeguard system of parallel manipulator |
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| FENG Yuanjing,FENG Zuren,HUANG Hui,SHOU Kaiyu.Development of the safeguard system of parallel manipulator[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2004(8):21-24. |
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| Authors: | FENG Yuanjing FENG Zuren HUANG Hui SHOU Kaiyu |
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| Affiliation: | FENG Yuanjing FENG Zuren HUANG Hui SHOU Kaiyu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator realtime control system safeguard system |
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