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| 基于计算机双目立体视觉的排爆机器人自动抓取的研究和实现 | |
| 作者姓名： | 范路桥 段班祥 周文琼 姚锡凡 |
| 作者单位： | 广东科学技术职业学院计算机学院;华南理工大学机械与汽车工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175187);广东省教育厅资助项目(20120202024);广东科学技术职业学院计算机学院2011年可提升项目 |
| 摘 要： | 研究和开发一个双目视觉系统用于智能排爆机器人的自动控制。该系统利用计算机双目视觉原理,采用Matlab 7作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision 6.2进行立体匹配,实时捕获图像,进行摄像机标定、图像预处理和匹配,确定可疑目标物的坐标,把图像实时显示在控制台,并通过xPC目标系统实现该机器人实时控制系统,自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物。排爆机器人的抓取实验表明,该双目立体视觉系统在精度上能满足排爆要求。 |
| 关 键 词： | 排爆机器人 双目立体视觉 摄像机标定 特征匹配 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |