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| 一种六足寻迹机器人设计与制作 | |
| 引用本文： | 廖宇兰,翁绍捷,严国进.一种六足寻迹机器人设计与制作[J].伺服控制,2009(4):63-66. |
| 作者姓名： | 廖宇兰 翁绍捷 严国进 |
| 作者单位： | 海南大学机电工程学院;云天化国际化工股份有限公司三环分公司; |
| 基金项目： | 海南省教育厅高校教学科研基金项目,“三维造型整合机械制图教学改革的研究”(项目编号Hjsk200743) |
| 摘 要： | 根据仿生学原理,观察六足昆虫的运动,抽象、优化出理想模型,以此为基础设计和制作出机械结构。以AT89C52单片机为控制器,使用接触传感器、光反射传感器和声音传感器等开关量,实现与直流电机的闭环控制。设计制作出灵活、稳定美观的六足机器人。该机器人按三角步态行走,实现诸如直线行走、倒退、慢速转弯、快速转弯、越障等基本功能,并能寻黑线行走。介绍了该机器人三角步态的行走原理、各种机构的优缺点和选用原则、控制方法、程序编写思想等。 |
| 关 键 词： | AT89C52单片机 六足机器人 三角步态 寻线行走 |
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