| 混合型4自由度并联机构及其运动学建模 |
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| 引用本文： | 赵明扬,陈文家,王洪光,陈书宏,房立金,徐志刚.混合型4自由度并联机构及其运动学建模[J].机械工程学报,2002,38(1):123-126. |
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| 作者姓名： | 赵明扬 陈文家 王洪光 陈书宏 房立金 徐志刚 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110015 |
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| 基金项目： | 国家“九五”攻关课题基金（96－A22－01－03），中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目（RL199809）。 |
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| 摘 要： | 提出一种混合型４自由度并联平台机构，该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该机构的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解。基于本文所提出的４自由度并联机构已成功地研制出一台五坐标并联机床。
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| 关 键 词： | 并联机构 4自由度 运动学 建模 |
| 修稿时间： | 2000年8月9日 |
NOVEL 4-DOF HYBRID PARALLEL MECHANISM AND ITS KINEMATIC MODELING |
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| Zhao Mingyang,Chen Wenjia,Wang Hongguang,Chen Shuhong,Fang Lijin,Xu Zhigang.NOVEL 4-DOF HYBRID PARALLEL MECHANISM AND ITS KINEMATIC MODELING[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2002,38(1):123-126. |
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| Authors: | Zhao Mingyang Chen Wenjia Wang Hongguang Chen Shuhong Fang Lijin Xu Zhigang |
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| Abstract: | A novel 4 degrees of freedom hybrid parallel platform manipulator is presented. The movable platform of the manipulator can translate along two directions respectively and rotate around two axes respectively. The kinematics model is formulated, which describes the inverse kinematics and forward kinematics. A 5-axis parallel machine tool is developed based on the 4-DOF parallel manipulator presented. |
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| Keywords: | Parallel mechanism 4 degrees of freedom Kinematics Modeling |
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