| 基于滑模观测器的环形倒立摆控制系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 邵瑞,张昌凡,黄宜山,戴璐.基于滑模观测器的环形倒立摆控制系统的设计与实现[J].测试技术学报,2010,24(2):133-139. |
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| 作者姓名： | 邵瑞 张昌凡 黄宜山 戴璐 |
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| 作者单位： | 湖南工业大学,电气信息工程学院,湖南,株洲,412008 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，湖南省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对多变量、非线性、强耦合的环形倒立摆系统,提出了一种滑模观测器的方案.该方案在采用Lagrange函数建立状态空间方程的基础上,利用能量控制策略实现自动起摆;采用最优控制理论中的极点配置法设计倒立摆系统的控制器;同时利用滑模变结构的等值原理设计观测器,实现对系统未知状态变量的观测.仿真结果表明:该方法能较好地实现对未知变量的跟踪.并通过对实际环形倒立摆系统的实时控制,验证了该方案的有效性,证明了所提方法具有良好的跟踪性能.
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| 关 键 词： | 环形倒立摆 非线性系统 极点配置 滑模观测器 实时控制 |
Design and Realization of Circular Inverted Pendulum Control System Based on Sliding Mode Observer |
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