SCARA机器人功能安全设计与实现

本文以平面关节型机器人(SCARA)作为研究对象，对其功能安全系统进行设计与实现，同时主要探讨了机器人安全目标的定义、安全系统设计、安全参数计算等内容，并分析验证SCARA机器人安全功能设计满足机械安全标准ISO 13849-1:2015中提出的Category 3和Performance Leveld的性能要求。