一种蛇形管道机器人结构设计及运动分析

为了更好地解决管道堵塞、裂纹等问题，本文基于设计了一种用于管道疏通及管道检测的蛇形管道机器人。在狭小管道中，蛇形管道机器人主要通过蠕动的运动方式前进，本文首先对蛇形管道机器人蠕动的运动方式进行了运动学规划，然后建立出蛇形管道机器人的化简模型，通过Adams软件对其运动和力进行仿真分析，并得出蛇形管道机器人蠕动一个循环前进0.145m，蠕动时关节最大力矩为2.03N·m，验证了结构与电机选型的合理性，还设计了一套基于STM32单片机的控制系统，通过配备的App软件控制其运动以及头部的各个传感器，从而实现机器人的运动、检测、疏通等功能。