| 一个先进的工业机器人计算机控制系统—ARCS |
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| 引用本文： | 高崧,曲道奎.一个先进的工业机器人计算机控制系统—ARCS[J].机器人,1990,12(3):8-12. |
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| 作者姓名： | 高崧 曲道奎 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所
(高崧)，中国科学院沈阳自动化研究所(曲道奎) |
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| 摘 要： | 随着工业机器人及其应用的不断发展,要求一个强有力的计算机系统来控制它的工作,并具有灵活、方便的机器人编程语言.本文系统地介绍了我们自行设计并实现的一个先进的机器人控制系统——ARCS.该系统主要包括两部分:(1)一个实时多任务的机器人控制软件SVAL系统,该系统支持一种通用性较强的机器人编程语言——SVAL语言.(2)一个支持该软件系统工作的、具有开放式结构的硬件环境.ARCS系统具有良好的实时性、可扩展性及基于外部传感器信号进行控制的能力.由于该系统的开放式结构.使其根据不同要求可方便地增删其功能,并可控制不同类型的机器人.我们已成功地实现对PUMA760机器人的控制,并在其上引入了力觉与接近觉的传感器,采样时间可缩短到16ms.一年多的运行结果证明,该系统稳定可靠,性能良好,现在正向产品转化.
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| 关 键 词： | 工业机器人 计算机 控制系统 |
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