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| 足球机器人路径规划的 PSO 方法 | |
| 引用本文： | 陆克中,孙俊.足球机器人路径规划的 PSO 方法[J].计算机技术与发展,2012(7). |
| 作者姓名： | 陆克中 孙俊 |
| 作者单位： | 1. 池州学院计算机系,安徽池州247000 2. 江南大学物联网工程学院,江苏无锡214122 |
| 摘 要： | 研究足球机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径,提出了一种基于粒子群优化算法的足球机器人路径规划方法.为适应 PSO 算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点.进行仿真的结果表明,该算法在足球机器人路径规划方面具有可行性、有效性和鲁棒性. |
| 关 键 词： | 粒子群优化算法 路径规划 足球机器人 |
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