| 新的遥操作工程机器人系统的双向控制策略研究 |
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| 引用本文： | 邓乐,李新,赵丁选. 新的遥操作工程机器人系统的双向控制策略研究[J]. 工程机械, 2005, 36(7): 47-49 |
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| 作者姓名： | 邓乐 李新 赵丁选 |
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| 作者单位： | 河南理工大学;吉林大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;教育部优秀青年教师资助计划 |
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| 摘 要： | 在已有控制策略的基础上,基于主、从机械手两侧的力、位置信息,提出了4种新型的控制策略,其主要特点是利用主、从机械手两侧的力、位置偏差信号的不同组合,对主、从机械手进行控制;根据笛卡儿空间机器人控制方程的一般形式,从理论上研究了所提出的4种策略的力感知的影响因素,并得出了实现力觉临场感各因素应满足的近似关系。研究结果对于遥操作机器人主、从手和控制器的研究和设计具有一定参考价值。
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| 关 键 词： | 双向控制策略 工程机器人 遥操作 力觉感知 |
| 修稿时间： | 2005-03-14 |
Strategy Study on Bi-directional Control for a New Remote Controlled Engineering Robot |
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| Deng Le,Zhao Dingxuan,Li Xin. Strategy Study on Bi-directional Control for a New Remote Controlled Engineering Robot[J]. Construction Machinery and Equipment, 2005, 36(7): 47-49 |
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| Authors: | Deng Le Zhao Dingxuan Li Xin |
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