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| 工业机器人动力学建模与联合仿真 | |
| 作者姓名： | 王航 祁行行 姚建涛 李明 |
| 作者单位： | 海天塑机集团有限公司;上海大学机电工程与自动化学院;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51305383,51275439);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20131333120007) |
| 摘 要： | 为了实现工业机器人的实时控制,进行前馈补偿,提高机器人的设计效率,以HT001型6自由度工业机器人为研究对象,运用牛顿-欧拉递推法对工业机器人进行了动力学分析,并采用三维设计软件SolidWorks及动力学仿真软件ADAMS联合建立了接近实际的6自由度工业机器人的动力学仿真模型,并进行了动力学仿真,得到了相关的性能曲线图,仿真结果与MATLAB理论计算结果一致,验证了理论推导的正确性和三维仿真建模的合理性,研究内容为工业机器人的机械结构设计和最优控制提供了依据。 |
| 关 键 词： | 六自由度 工业机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 联合仿真 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |