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| 基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真 | |
| 引用本文： | 张新敏,朱学军,赵晨晨,陈官.基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真[J].制造业自动化,2014(13). |
| 作者姓名： | 张新敏 朱学军 赵晨晨 陈官 |
| 作者单位： | 宁夏大学机械工程学院; |
| 摘 要： | 机器人的运动学分析是机器人学的一个重要组成部分,为机器人的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供重要依据。以日本安川Motoman-HP20六自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H表示法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程,并用MATLAB编写求解正逆问题的程序,用MATLAB Robotics Toolbox进行三维建模和运动学仿真。仿真结果表明求解正逆问题的程序正确,机器人结构参数设计合理,可以高效的达到期望位姿。 |
| 关 键 词： | 运动学 HP机器人 D-H表示法 MATLAB |
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