首页
|
本学科首页
官方微博
|
高级检索
全部学科
医药、卫生
生物科学
工业技术
交通运输
航空、航天
环境科学、安全科学
自然科学总论
数理科学和化学
天文学、地球科学
农业科学
哲学、宗教
社会科学总论
政治、法律
军事
经济
历史、地理
语言、文字
文学
艺术
文化、科学、教育、体育
马列毛邓
全部专业
中文标题
英文标题
中文关键词
英文关键词
中文摘要
英文摘要
作者中文名
作者英文名
单位中文名
单位英文名
基金中文名
基金英文名
杂志中文名
杂志英文名
栏目中文名
栏目英文名
DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真
作者姓名:
张新敏
朱学军
赵晨晨
陈官
作者单位:
宁夏大学机械工程学院;
摘 要:
机器人的运动学分析是机器人学的一个重要组成部分,为机器人的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供重要依据。以日本安川Motoman-HP20六自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H表示法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程,并用MATLAB编写求解正逆问题的程序,用MATLAB Robotics Toolbox进行三维建模和运动学仿真。仿真结果表明求解正逆问题的程序正确,机器人结构参数设计合理,可以高效的达到期望位姿。
关 键 词:
运动学
HP机器人
D-H表示法
MATLAB
本文献已被
CNKI
等数据库收录!
设为首页
|
免责声明
|
关于勤云
|
加入收藏
Copyright
©
北京勤云科技发展有限公司
京ICP备09084417号