基于磁线导引的双转向架驱动AGV应用研究

双转向架驱动是一种使AGV可以实现全方位行走的驱动方式,具备车身高度低、载重大、控制精度高等优点。研究其数学模型与运动学方程,选取适当的传感器,设计PID纠偏算法等。在运动控制中,输入变量通过数学模型与运动学方程计算转化为输入变量,再根据纠偏算法得出控制变量。设计实验验证本文的设计与应用研究。采用本文的控制方式,AGV可以完成自动全方位行走,并自动切换行走方式,控制精度在±10mm以内,完全满足一般工业需求。