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| 一种基于弹簧片的可变刚度关节 | |
| 引用本文： | 郭龙,熊禾根,陶永,陈放.一种基于弹簧片的可变刚度关节[J].制造业自动化,2014(17). |
| 作者姓名： | 郭龙 熊禾根 陶永 陈放 |
| 作者单位： | 武汉科技大学机械自动化学院;北京航空航天大学机器人研究所; |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);(2013AA040402) |
| 摘 要： | 随着机器人环境友好、安全可靠的发展趋势,可变刚度弹性驱动关节成为了研究热点。变刚度弹性驱动关节能够缓冲碰撞,消除机械震荡,提高机器人对人和环境的安全性。提出了一种以弹簧片为弹性元件的变刚度柔性关节,可以在一定范围内调节其刚度,并建立了关节的数学模型,推导了关节刚度计算公式,实现了刚度的调节控制。 |
| 关 键 词： | 可变刚度 柔性关节 缓冲碰撞 环境友好 |
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