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| DELTA机器人逆运动学的分析与控制 | |
| 引用本文： | 许礼进,刘有余,刘阳.DELTA机器人逆运动学的分析与控制[J].制造业自动化,2014(17). |
| 作者姓名： | 许礼进 刘有余 刘阳 |
| 作者单位： | 安徽埃夫特智能装备有限公司;安徽工程大学机械与汽车工程学院; |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展863计划项目(2014AA041601);安徽省自然科学基金项目(1408085ME94) |
| 摘 要： | 为实现DELTA机器人高效离线编程,根据机械结构,对传动杆件简化并分析运动学逆解,建立了运动学逆解方程和伺服电机与移动平台之间运动关系;根据机器人D-H坐标系参数,采用MATLAB建立三维模型;通过界面控制移动平台末端运动,求解出各运动杆件的运动参数。仿真分析表明:所述方法能够正确建立DELTA机器人模型,并可实现逆运动学求解。 |
| 关 键 词： | DELTA 逆运动学 控制 MATLAB |
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