| 二杆机械臂的动力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 刘刚. 二杆机械臂的动力学建模与仿真[J]. 沈阳工程学院学报(自然科学版), 2008, 4(2): 178-181 |
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| 作者姓名： | 刘刚 |
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| 作者单位： | 鸡西大学,电气与信息工程系,黑龙江,鸡西,158100 |
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| 摘 要： | 二杆机械臂是一个典型的、简单的、具有2-DOF的机构,且具有较为复杂的动力学特性.通过对二杆机械臂进行深入研究,推导出较为完整的向量方程和动力学方程,建立了一个能够全面反映二杆刚性机械臂动力学特性的模型,为进一步研究二杆机械臂的控制系统提供了完善的平台,同时应用Matlab Simulink工具箱完成了时其动力学模型的仿真工作.
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| 关 键 词： | 联立约束矩阵 雅可比矩阵 运动学和动力学 Matlab 动力学仿真 刚性机械臂 动力学模型 建模与仿真 Manipulator Modeling and Simulation 工作 工具箱 Matlab Simulink 应用 平台 完善 控制系统 力学方程 量方程 研究 力学特性 机构 |
| 文章编号： | 1673-1603(2008)02-0178-04 |
| 修稿时间： | 2007-06-13 |
Dynamic Modeling and Simulation of Two-link Manipulator |
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| LIU Gang. Dynamic Modeling and Simulation of Two-link Manipulator[J]. Journal of Shenyang Institute of Engineering(Natural Science Edition), 2008, 4(2): 178-181 |
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| Authors: | LIU Gang |
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