| 5自由度4-SPRR-SPR并联机构的运动学与工作空间分析 |
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| 引用本文： | 郭强,崔国华,张帆,鱼海东,程禛溢.5自由度4-SPRR-SPR并联机构的运动学与工作空间分析[J].机械传动,2019,43(12). |
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| 作者姓名： | 郭强 崔国华 张帆 鱼海东 程禛溢 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620;上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;上海市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对运动副约束进行详细分析,利用三维边界搜索法得到该机构的定姿态以及动姿态工作空间。研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规整等优点;同时,以工作空间体积为优化目标,获得运动副约束与工作空间体积的影响曲线,得到了支链移动副移动范围为影响工作空间的最大因素。该机构在复杂空间曲面的零件切削加工、打磨等方面有着良好的应用前景。
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学分析 工作空间 结构优化 |
Kinematics and Workspace Analysis of 4-SPRR-SPR 5-DOF Parallel Mechanism |
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