| 基于柔性膝关节的外骨骼设计与动力学研究 |
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| 引用本文： | 乔学昱,赵彦峻,厉朝,贾丙琪,陈淼.基于柔性膝关节的外骨骼设计与动力学研究[J].机械传动,2019,43(12):84-88. |
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| 作者姓名： | 乔学昱 赵彦峻 厉朝 贾丙琪 陈淼 |
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| 作者单位： | 山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049;山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049;山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049;山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049;山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;山东省高等学校科研计划项目 |
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| 摘 要： | 为了兼顾外骨骼动力的线性输出与穿戴过程的安全性,设计了一款包含助力与缓冲两种工作模式的下肢外骨骼。首先,对外骨骼膝关节缓冲器及整机模型进行了参数计算与结构设计;然后,对其做动力学分析并通过Matlab计算得到关节理论力矩;将计算所得参数与理论力矩分别代入Adams,对两种工作模式下的外骨骼进行仿真试验;通过对比仿真结果与人体运动标准数据,证明外骨骼助力模式可基本满足穿戴者正常行走需要,缓冲模式可在突发状况下缓冲刚性冲击。研究结果为后期系统的控制与模型制造提供了重要的理论依据。
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| 关 键 词： | 柔性膝关节 缓冲器 动力学分析 仿真试验 |
Design and Dynamics Research of Exoskeleton based on Flexible Knee Joint |
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