| 线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真 |
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| 引用本文： | 韦贵炜,徐振邦,赵智远,于阳,吴清文.线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真[J].机械传动,2019,43(11). |
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| 作者姓名： | 韦贵炜 徐振邦 赵智远 于阳 吴清文 |
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| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心,吉林长春130033;中国科学院大学材料与光电研究中心,北京100049;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心,吉林长春,130033 |
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| 摘 要： | 面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂。基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了三级柔性关节的解耦运动学算法,利用改进的蒙特卡洛法描述其工作空间,并用Matlab对机械臂进行运动学仿真,通过对原理样机的实验研究验证了运动学算法的正确性,同时展示了机械臂良好的弯曲能力。
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| 关 键 词： | 线驱动 连续型机械臂 柔性关节 运动学 工作空间 |
Design and Kinematics Simulation of a Wire-driven Multi-section Continuous Manipulator |
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