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| 基于立体视觉的无人车测距系统设计 | |
| 作者姓名： | 黄泽宇 祝永新 田犁 黄尊恺 汪辉 |
| 作者单位： | 中国科学院上海高等研究院,上海201210;中国科学院大学,北京100049;中国科学院上海高等研究院,上海,201210 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划;上海市科委科研计划;上海市科委科研计划 |
| 摘 要： | 无人车测距是无人车防碰撞系统的关键技术之一。根据现有无人车常用测距方法的不足,设计了一套基于立体视觉的无人车测距系统。针对立体视觉中匹配算法耗时长和精度不高的问题,采用图像熵来表征特征点的信息量,筛除低信息量的特征点,并引入极线约束来减少误匹配点。实验结果表明,该方案能够有效地对前方障碍物进行测距,匹配算法的精度高、速度快,满足测距系统的实时性和精度要求。 |
| 关 键 词： | 立体视觉 匹配算法 测距系统 无人车 |
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