| 集成力反馈的虚拟砂带抛光示教系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 谢海龙,符俊岭,李静蓉.集成力反馈的虚拟砂带抛光示教系统设计与实现[J].现代制造工程,2019(1):151-156,107. |
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| 作者姓名： | 谢海龙 符俊岭 李静蓉 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,510640;华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,510640;华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,510640 |
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| 基金项目： | 广东省科技计划;广东省科技计划 |
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| 摘 要： | 通过传统的编程方式(在线示教、离线编程)定义复杂曲面的抛光轨迹是一项复杂繁琐的工作,为了给机器人砂带抛光示教过程提供一种更加自然有效的交互方式,应用虚拟现实技术和力觉反馈技术,首先提出砂带抛光的力觉模型;然后,在此基础上,集成Phantom Desktop~力反馈设备开发了一套虚拟示教系统。用户在示教过程中能够更加自然真实地根据实时反馈力动态调整抛光力度、位姿等参数,获得理想的抛光质量。应用该系统进行的力学验证实验和工件加工表面质量评估实验表明:所提出的力觉模型能够准确模拟真实抛光过程中工件的受力情况,机器人在应用该虚拟示教系统进行示教后,所加工出的工件可获得与手工抛光相比拟的抛光质量。
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| 关 键 词： | 机器人 虚拟示教 力反馈 砂带抛光 |
Design and implementation of haptics-based virtual teaching system for belt grinding |
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| Xie Hailong,Fu Junling,Li Jingrong.Design and implementation of haptics-based virtual teaching system for belt grinding[J].Modern Manufacturing Engineering,2019(1):151-156,107. |
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| Authors: | Xie Hailong Fu Junling Li Jingrong |
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| Affiliation: | (School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China) |
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| Abstract: | Xie Hailong;Fu Junling;Li Jingrong(School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China) |
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| Keywords: | robot virtual teaching haptic interface belt grinding |
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