| 磁悬浮巡检机器人越障结构设计及仿真 |
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| 引用本文： | 徐显金,刘成辉,陈浩达,王云龙,吕宗耀.磁悬浮巡检机器人越障结构设计及仿真[J].现代制造工程,2019(4):41-45. |
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| 作者姓名： | 徐显金 刘成辉 陈浩达 王云龙 吕宗耀 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学机械工程学院,武汉,430068;湖北民族学院,恩施,445000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;湖北省科技支撑计划;湖北省科技支撑计划 |
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| 摘 要： | 针对目前设计的架空高压巡检机器人越障步骤多,跨越障碍运行不稳定问题,提出一种基于磁悬浮运行方式的机械机构,该机构越障步骤少,越障过程平稳,可跨越间隔棒、防震锤和直线夹等障碍。该开合机构利用丝杆螺母实现机器人主体的张合运动,从而实现越障。对该机构进行运动学分析,验证了此设计的理论可行性;建立了巡检机器人的三维模型及障碍物模型,运用Solidworks Motion插件对巡检机器人越障进行仿真分析,并对越障机构的机械结构进行优化,通过对越障机构末端执行件弯连杆的速度与加速度曲线图分析,显示该越障机构可以较好地越过障碍。
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| 关 键 词： | 磁悬浮 越障 运动学 仿真 |
Stability design of obstacle barrier for magnetic suspension inspection |
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| Affiliation: | (College of Mechanical Engineering,Hubei University of Technology,Wuhan 430068 ,China;Hubei University for Nationalities,Enshi 445000,Hubei,China) |
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| Abstract: | Xu Xianjin;Liu Chenghui;Chen Haoda;Wang Yunlong;Lii Zongyao(College of Mechanical Engineering,Hubei University of Technology,Wuhan 430068 ,China;Hubei University for Nationalities,Enshi 445000,Hubei,China) |
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| Keywords: | magnetic suspension obstacle crossing kinematics simulation |
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