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| 一种时变洋流场下AUV最优能耗路径规划方法 | |
| 作者姓名： | 姚绪梁 王峰 王景芳 王晓伟 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001;九江职业技术学院机械工程学院,江西九江332000 |
| 基金项目： | 高技术船舶科研项目(GJYF-043/6). |
| 摘 要： | 在时变洋流场环境下,洋流矢量增加了时间维度,在时间角度上可进一步利用洋流以节约自主水下机器人(AUV)能量消耗.此外,在该环境中无后效性不再成立,基于经典贪婪策略的路径规划算法不再适用.鉴于此,结合路径参数选择和双层规划算法,提出一种适用于时变洋流场环境的能耗最优路径规划算法.出发时间和AUV推进速度均可以在时间维度上... |
| 关 键 词： | 时变洋流环境 水下机器人 路径规划 路径参数 双层规划 能耗最优路径 |
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