| 下肢假肢关节电机的运动控制研究 |
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| 引用本文： | 简震,刘旭辉,丁志娟,胡慧娜. 下肢假肢关节电机的运动控制研究[J]. 机床与液压, 2021, 49(23): 39-42 |
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| 作者姓名： | 简震 刘旭辉 丁志娟 胡慧娜 |
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| 作者单位： | 上海应用技术大学机械工程学院,上海201418 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目（51675345）；上海市自然科学基金项目（16ZR1435800） |
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| 摘 要： | 结合四连杆机构和磁流变阻尼器设计一种新型磁流变阻尼下肢假肢。通过Opensim软件仿真，获得下肢关节角度曲线。为实现关节电机对关节角度曲线的轨迹跟随，以关节角度曲线为目标轨迹曲线，结合LabVIEW和STM32搭建关节电机实验测试平台，对下肢假肢关节电机进行运动控制研究。结果表明：关节实际轨迹与目标轨迹的误差不超过3.5°，关节电机的跟随效果较好。
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| 关 键 词： | 磁流变阻尼器 运动控制 轨迹跟随 |
Research on Motion Control of Joint Motor of Lower Limb Prosthesis |
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| JIAN Zhen,LIU Xuhui,DING Zhijuan,HU Huina. Research on Motion Control of Joint Motor of Lower Limb Prosthesis[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2021, 49(23): 39-42 |
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| Authors: | JIAN Zhen LIU Xuhui DING Zhijuan HU Huina |
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