| 基于足端轨迹规划的四足机器人运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 郭建,赵易,徐镔滨.基于足端轨迹规划的四足机器人运动学分析与仿真[J].机床与液压,2021,49(23):48-53. |
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| 作者姓名： | 郭建 赵易 徐镔滨 |
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| 作者单位： | 广州城市理工学院,广东广州510800 |
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| 基金项目： | 广东省普通高校青年创新人才项目（2019KQNCX212）；华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目（52-CQ18YG22） |
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| 摘 要： | 为了减少四足机器人在行走过程对地面的冲击，提出一种改进动静步态的五次多项式的足端轨迹规划。推导了改进五次多项式的数学公式，利用机器人运动学知识计算机器人的运动学逆解。根据数学推导，分析机器人足端速度和加速度的理论曲线。利用ADAMS对机器人在三角步态和对角步态下进行运动仿真，对比了足端轨迹的理论结果和仿真结果，分析了仿真情况下机器人质心变化和RPY角变化。理论分析和仿真结果一致，验证了改进足端轨迹的正确性。
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| 关 键 词： | 四足机器人 足端轨迹规划 运动学分析 |
Kinematics Analysis and Simulation of Quadruped Robot Based on Foot Trajectory Planning |
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| GUO Jian,ZHAO Yi,XU Binbin.Kinematics Analysis and Simulation of Quadruped Robot Based on Foot Trajectory Planning[J].Machine Tool & Hydraulics,2021,49(23):48-53. |
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| Authors: | GUO Jian ZHAO Yi XU Binbin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Quadruped robot Foot trajectory planning Kinematics analysis |
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